惑星エテルニアでは、宇宙創成の力であるグレイスカル・パワーがグレイスカル城の聖女ソーサラスによって守られていました。全宇宙の支配を狙う魔王スケルターは、「異郷の天才」として知られるグヴィルダーに時空転移装置サイザー（コズミック・キー）を作らせ、その力によってグレイスカル城に侵入、ソーサラスを捕らえ、グレイスカル・パワーを得ようとします。自由を守る戦士ヒイ・マンは、仲間の戦士ダンカン、その娘のティーラとともにスケルターの軍団と戦っていました。そして、グヴィルダーと出会い、グヴィルダーが、時空転移装置サイザーの試作品を持っていることを知ります。その試作品を使って、仲間とともにグレイスカル城に入り、ソーサラスを解放しようとしますが、逆にスケルターに捕らわれそうになります。その難を逃れるためにサイザーを使ったところ、サイザーの力で、ヒイ・マン、ダンカン、ティーラ、グヴィルダーは、地球に転移されてしまいます。
サイザーは、カリフォルニアの女子高生ジェリーとそのボーイフレンドのケビンに見つけられます。ジェリーは、飛行機事故で両親を失ったところでした。ケビンは、ミュージシャンになる夢を持っていました。ケビンは、サイザーを新しいシンセサイザーだと思い、何度か起動させます。サイザーを起動させたことによって、スケルターは、ヒイ・マンらが地球にいることを知ります。そして、ヒイ・マンを捕らえるために軍団を地球に差し向けます。地球にやってくるスケルターの軍団と戦うヒイ・マンたち。そして、この出来事に巻き込まれることになる、ジェリーとケビン。地球とエテルニアを舞台にヒイ・マンとスケルターの戦いが繰り広げられます。